某天，地球突然受到宇宙人的侵入，它們的目標(biāo)是具有生命力的“行星能源”，于是宇宙侵略者“奧巴斯”對(duì)地球開(kāi)始了攻擊。它們不斷收集行星能量集中到“解放點(diǎn)”然后將其進(jìn)行攻擊讓地球發(fā)生大爆炸。 就讀日本海濱小學(xué)五年級(jí)的小學(xué)生“高杉星史”被地球的意志所呼喚，而成為了保護(hù)地球的地球勇者們的隊(duì)長(zhǎng)，而星史手上的“指揮儀”就是他的勇者隊(duì)長(zhǎng)之證。指揮儀發(fā)出呼喚，古寺里的佛像的寶珠—勇者之石跟警視廳的巡邏車融合后變成了機(jī)器人。 傳說(shuō)中的勇者“泰丹”誕生，這時(shí)便開(kāi)始了守護(hù)地球的長(zhǎng)時(shí)間戰(zhàn)爭(zhēng)。